En 1993, des danseurs, des enseignants et des responsables de structures culturelles décident ensemble de se retrouver pour mener une réflexion.
En effet, si la danse contemporaine est alors en plein essor, si les compagnies commencent à être reconnues par les institutions et par une partie du public :

Beaucoup d’artistes chorégraphiques à l’égal de comédiens, de plasticiens…, souhaitent rencontrer, élargir le cercle des amateurs de danse, inscrire leur pratique artistique dans le tissu social.

Nombre d’enseignants bataillent, militent pour ces formes nouvelles d’ouverture culturelle, si riches pour le développement sensible, intellectuel, social et artistique de leurs élèves.

Certains responsables de structures culturelles apportent leurs ressources à ces actions artistiques permettant de sensibiliser de nouveaux publics.

Des textes, (lois sur les enseignements artistiques de 88 et 89, protocole d’accord de 93) offrent un point d’ancrage au développement de ces actions, alors que parallèlement, les démarches à accomplir sont parfois fastidieuses et la complexité des arcanes
administratives ne facilitent pas l’émergence des projets. Constatant cela, certains acteurs de terrain
(enseignants, chorégraphes, structures culturelles) ont alors décidé, après plusieurs réunions sur ce sujet,
de créer l’association.

Le principal objectif de danse sur cour est la promotion de toute forme d’action visant à faire connaître l’art chorégraphique comme un enjeu fondamental de la constitution de l’être et à permettre à un public le plus large possible d’appréhender et de rencontrer la danse.

S’appuyant sur les expériences et la pratique de trois collèges partenaires, elle se veut un lieu d’échange, d’information et de réflexion. A ce titre, elle a organisé et participé à différents colloques, rencontres et journées d’étude. Elle a notamment collaboré à la réalisation du Guide de la danse et de l’action culturelle édité par la Cité de la Musique, centre de ressources musique et danse.